pick-up-erasers-place-in-drawers-rgbd-v2-fixed-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 namin72/pick-up-erasers-place-in-drawers-rgbd-v2-fixed-merged，是一个面向机器人操作任务的RGB-D数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

数据集描述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：rebot_b601_follower
• 代码库版本：v3.0
• 总轮次：40
• 总帧数：26,397
• 总任务数：4
• 帧率：15 FPS
• 数据划分：训练集（0:40）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集结构

特征信息

• 动作（action）：包含7个维度的浮点数据，对应机器人关节位置（肩部、肘部、腕部等）及夹爪位置。
• 观察状态（observation.state）：同样为7维浮点数据，反映机器人各关节及夹爪的状态。
• 图像观测：
  • 侧面相机（observation.images.side）：视频数据，分辨率480×848×3，AV1编码，15 FPS。
  • 侧面深度相机（observation.images.side_depth）：深度视频，分辨率480×848×1，HEVC编码（无损），深度单位为毫米。
  • 顶部相机（observation.images.top）：视频数据，分辨率480×640×3，AV1编码，15 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点数据。
• 帧索引（frame_index）：整数数据。
• 轮次索引（episode_index）：整数数据。
• 索引（index）：整数数据。
• 任务索引（task_index）：整数数据。

数据存储路径

数据文件以Parquet格式存储于 data/ 目录下，视频文件以MP4格式存储于 videos/ 目录下。

其他信息

• 可视化：可通过LeRobot可视化工具在线查看该数据集（路径：lerobot/visualize_dataset?path=namin72/pick-up-erasers-place-in-drawers-rgbd-v2-fixed-merged）。
• 引用信息：页面暂未提供BibTeX引用格式。