real01b-routing-d1-ours-sobol-r3-ef25cov25-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r3-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: Franka

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 19,499
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15

数据集拆分

• 训练集 (Train): 索引 0 至 49 (共 50 个片段)

数据结构

数据集包含以下特征字段，每个字段具有指定的数据类型和形状：

状态 (State) 与动作 (Action)

• observation.state (float32, shape [7]): 包含末端执行器位置 (cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z)、旋转 (cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z) 和夹爪位置 (gripper_position)。
• action (float32, shape [7]): 包含线速度 (vel_x, vel_y, vel_z)、角速度 (vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作 (gripper_action)。

动作的多种表示

• action.cartesian_velocity (float32, shape [6]): 笛卡尔空间速度，含 x, y, z, roll, pitch, yaw。
• action.cartesian_position (float32, shape [6]): 笛卡尔空间位置，含 x, y, z, roll, pitch, yaw。
• action.joint_velocity (float32, shape [7]): 关节速度，含 joint_0 至 joint_6。
• action.joint_position (float32, shape [7]): 关节位置，含 joint_0 至 joint_6。
• action.gripper_position (float32, shape [1]): 夹爪位置。
• action.gripper_velocity (float32, shape [1]): 夹爪速度。

观察状态的多维表示

• observation.state.cartesian_position (float32, shape [6]): 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position (float32, shape [7]): 关节位置 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.joint_velocity (float32, shape [7]): 关节速度 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.cartesian_velocity (float32, shape [6]): 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.gripper_position (float32, shape [1]): 夹爪位置。

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external (float32, shape [7]): 外部电机扭矩。
• telemetry.franka.ee_wrench (float32, shape [6]): 末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)。
• telemetry.franka.motor_torques_measured (float32, shape [7]): 测量电机扭矩。
• telemetry.franka.joint_torques_computed (float32, shape [7]): 计算关节扭矩。

图像数据 (观察)

• observation.images.wrist_left (video, shape [480, 640, 3]): 左腕相机图像，H.264 编码，15 FPS。
• observation.images.wrist_right (video, shape [480, 640, 3]): 右腕相机图像，H.264 编码，15 FPS。
• observation.images.side_1 (video, shape [480, 640, 3]): 侧面相机 1 图像，H.264 编码，15 FPS。
• observation.images.side_2 (video, shape [480, 640, 3]): 侧面相机 2 图像，H.264 编码，15 FPS。

其他字段

• steps_to_go (int64, shape [1]): 剩余步数。
• source (int64, shape [1]): 来源 ID。
• intervention (int64, shape [1]): 干预标志。
• success (int64, shape [1]): 成功标志。
• is_valid (int64, shape [1]): 有效标志。
• reward (float32, shape [1]): 奖励值。
• done (int64, shape [1]): 完成标志。
• arm_id (int64, shape [1]): 机械臂 ID。
• policy_id (int64, shape [1]): 策略 ID。
• manifest_idx (int64, shape [1]): 清单索引。
• rope_x (float32, shape [1]): 绳索 X 位置。
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx (float32, shape [1]): 左侧夹片参数。
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx (float32, shape [1]): 右侧夹片参数。
• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 片段索引。
• index (int64, shape [1]): 全局索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

数据文件存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关链接

• 可视化数据集: 可视化链接