repo12_test

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含一个总集，共891帧，对应一个任务。数据以30帧每秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作特征（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作相同的6维浮点数组）、观测图像特征（来自前端摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。数据集适用于机器人学习和控制任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks. It contains a total set of 891 frames corresponding to one task. Data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action features (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (a 6-dimensional floating-point array identical to the action), observation image features (video data from a front-facing camera with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec), timestamp, frame index, set index, index, and task index. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is suitable for robot learning and control tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称：repo12_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集结构：
  • 总片段数 (total_episodes)：1
  • 总帧数 (total_frames)：891
  • 总任务数 (total_tasks)：1
  • 帧率 (fps)：30
  • 数据文件大小 (data_files_size_in_mb)：100 MB
  • 视频文件大小 (video_files_size_in_mb)：200 MB
  • 数据格式：Parquet (data//.parquet)
  • 视频格式：MP4，编解码器为 AV1，分辨率 480x640，帧率 30fps
  • 机器人类型 (robot_type)：so_follower
  • 特征 (features)：
    • action：6维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
    • observation.state：6维浮点数组，与 action 特征相同
    • observation.images.front：视频数据，形状 (480, 640, 3)，30fps
    • timestamp：浮点型标量
    • frame_index：整型标量
    • episode_index：整型标量
    • index：整型标量
    • task_index：整型标量
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 训练/测试划分：训练集包含全部数据 (0:1)
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容