earbud_case_insertion_teleop_0515_left_right

该数据集是使用LeRobot创建的。包含767个episodes的双臂Flexiv Rizon4机器人遥操作数据，用于耳机盒插入任务，共1,131,716帧，包括头部摄像头、左右手腕摄像头和左右触觉传感器图像。This dataset is created using LeRobot. It contains teleoperation data of a dual-arm Flexiv Rizon4 robot for an earphone case insertion task, with 767 episodes, 1,131,716 frames, including head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensor images.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Xense/earbud_case_insertion_teleop_0515_left_right，是一个用于机器人操作研究的遥操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据规模

属性	数值
总回合数（Episodes）	776
总帧数（Frames）	1,145,613
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据集划分

• 训练集：全部 776 个回合（索引 0 至 776），无独立验证或测试集。

机器人平台

• 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人）
• 代码库版本：LeRobot v3.0

特征信息

动作与状态（Action / Observation State）

动作和观测状态均包含 20 维浮点数向量，具体包括：

• 左臂 TCP（Tool Center Point）：6 维（x, y, z, r1-r6）
• 右臂 TCP：6 维（x, y, z, r1-r6）
• 左夹爪位置：1 维
• 右夹爪位置：1 维

视觉观测（observation.images）

数据集中包含 7 个视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、RGB 格式：

摄像头位置	分辨率	说明
头部（head）	480×640	俯视视角
左腕（left_wrist）	480×640	左臂腕部视角
右腕（right_wrist）	480×640	右臂腕部视角
左触觉左（left_tactile_left）	400×700	左侧触觉传感器（左）
左触觉右（left_tactile_right）	400×700	左侧触觉传感器（右）
右触觉左（right_tactile_left）	400×700	右侧触觉传感器（左）
右触觉右（right_tactile_right）	400×700	右侧触觉传感器（右）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX：

bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }