blue-square-marker-20_20260813_145542
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含20个episode，共13186帧，任务数量为1。数据特征包括：机械臂的6个自由度关节位置（动作和状态），顶部和腕部摄像头拍摄的480x640 RGB视频（30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集用于机器人模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 20 episodes with a total of 13,186 frames and 1 task. Data features include: 6-DOF joint positions of the robot arm (actions and states), 480x640 RGB videos from the top and wrist cameras (30fps, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower. The dataset is intended for robot imitation learning or reinforcement learning research.
数据集概述：blue-square-marker-20_20260813_145542
基本信息
- 数据集名称：blue-square-marker-20_20260813_145542
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 数据文件格式：Parquet（文件路径：data//.parquet）
数据集规模
- 总 episode 数：20
- 总帧数：13,186
- 总任务数：1
- 帧率 (fps)：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块大小：1,000
- 数据集划分：训练集包含全部 20 个 episode（train: 0:20）
机器人与任务
- 机器人类型：so_follower
- 任务内容：数据集包含 1 个任务，任务涉及对蓝色方块标记物的操作（由数据集名称推断）
数据特征结构
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节维度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作维度相同（6个关节位置） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB三通道 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | episode 索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视觉数据规格
- 图像尺寸：640×480 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1 编解码器
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 fps
- 音频：无
- 视频后端：PyAV
- 图像深度：非深度图（is_depth_map: false）
数据存储结构
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集用途
该数据集适用于机器人操作学习任务，可通过 LeRobot 可视化工具在线查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=filesmuggler/blue-square-marker-20_20260813_145542），用于训练和评估基于视觉的机器人操控模型。
