rollout_so101_pencil_hil_30_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 joanfox/rollout_so101_pencil_hil_30_clean，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，托管于 Hugging Face 平台。数据集主要用于机器人操作任务的研究与开发。

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower（SO-101 型号）
• 数据采集频率：30 FPS
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：34
  • 总帧数：5740
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
  • 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）

数据内容与结构

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人的关节位置控制，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作空间一致，提供机器人的关节状态信息。
• 观测图像（observation.images）：两个摄像头视角：
  • observation.images.top：顶视摄像头，分辨率 240x320，H.264 编码，30 FPS，RGB 三通道。
  • observation.images.gripper：夹爪摄像头，分辨率 240x320，H.264 编码，30 FPS，RGB 三通道。
• 时间戳（timestamp）：每条记录的浮点时间戳。
• 索引信息：包括帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。

数据划分

• 训练集（train）：包含所有 34 个片段（0:34），未提供单独的验证或测试集。

文件组织

• 数据以 parquet 格式存储于 data/ 目录下，分块存储（chunk 大小 1000）。
• 视频文件以 mp4 格式存储于 videos/ 目录下，按观测视角类别分目录。
• 数据集的元数据描述文件位于 meta/info.json。

可视化

数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具直接交互式查看，该工具允许用户浏览数据集的图像、状态和动作信息。