eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_18ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_18ep
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2
• 总任务数: 1
• 总情节数: 8
• 总帧数: 8516
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有8个情节 (0:8)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 与动作特征名称相同

观测图像 (observation.images)

包含四个视角的图像数据，均为视频格式 (dtype: video)，形状为 [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)，具体属性如下：

• right (右侧): 视频高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。
• left (左侧): 属性与右侧相同。
• up (上方): 属性与右侧相同。
• front (前方): 属性与右侧相同。

索引与时间戳

• timestamp (时间戳): 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index (情节索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
• index (索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index (任务索引): 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化

• 可视化数据集地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_18ep

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
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