eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，具体包括左右机械臂的关节位置、夹持器状态以及来自多个摄像头的视频观察数据。数据集结构显示，它包含16个片段，总计11,407帧，专注于单一任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。This dataset was created by LeRobot, containing robotic action and observation data. Specifically, it includes joint positions of the left and right robotic arms, gripper states, and video observations from multiple cameras. As indicated by its structure, the dataset contains 16 segments with a total of 11,407 frames, and focuses on a single task. The data is stored in Parquet file format, and the dataset also includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据规模

• 总情节数: 16
• 总帧数: 11407
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至16个情节）用于训练

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测特征

右侧图像 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

左侧图像 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧图像相同

上方图像 (observation.images.up)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧图像相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供