eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，具体包括左右机械臂的关节位置、夹持器状态以及来自多个摄像头的视频观察数据。数据集结构显示，它包含16个片段，总计11,407帧，专注于单一任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据规模

• 总情节数: 16
• 总帧数: 11407
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至16个情节）用于训练

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测特征

右侧图像 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

左侧图像 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧图像相同

上方图像 (observation.images.up)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧图像相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_diffusion_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_up_10ep

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供