eval_act_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_from_wb2_10ep

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、状态观察和多视角图像（右、左、上、前）等特征。数据以parquet和视频文件格式存储，包含9个片段，总计12684帧，帧率为30fps。机器人类型为bi_so100_k01_m2，记录了12个关节的位置数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_from_wb2_10ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 12684
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2
• 数据分割: 所有数据均用于训练 (splits: train: "0:9")

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测

包含四个视角的RGB视频观测：

• 观测键: observation.images.right, observation.images.left, observation.images.up, observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像分辨率: 480x640
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: false

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_act_demo_table_sort_bolts_grid_nuts_merged_filtered_from_wb2_10ep

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• 主页: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]