0605_pi0_100

这是一个LeRobot机器人操作数据集，包含100个片段、24804帧，采样率为30 fps，使用so100机器人。该数据集是weiye11创建的原始数据集的Apache TsFile版本，原始数据集中的相机视频流未包含在此仓库中。

原始信息汇总

0605_pi0_100 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0605_pi0_100 (TsFile格式)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial, tsfile, timeseries
• 数据类型: 时间序列 (Timeseries)
• 数据格式: Apache TsFile (.tsfile 文件)

数据规模

• 机器人型号: so100
• 回放次数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 24,804
• 采样率: 30 fps
• 数据划分: 仅包含单个 train 训练集

数据结构 (TsFile Schema)

• 时间戳: INT64类型，单位为毫秒 (Time = timestamp * 1000)
• 标签列 (TAG):
  • episode_index: 回放索引，可通过 WHERE episode_index = <n> 查询单个回放
  • task_index: 任务索引
• 数值列 (FIELD):
  • frame_index (INT64): 帧索引
  • sample_index (INT64): 样本索引（来自源数据的 index 字段）
  • action_0 至 action_5 (FLOAT): 动作向量，共6维
  • observation_state_0 至 observation_state_5 (FLOAT): 观测状态向量，共6维

数据内容说明

• 相机视频流未包含在本数据集中，如需视频数据请访问原始数据集（https://huggingface.co/datasets/weiye11/0605_pi0_100）中的 videos/ 目录。
• 原始数据集中 timestamp 列（秒）已被删除，因与 Time / 1000 等价。

使用方式

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源信息

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/weiye11/0605_pi0_100
• 作者/发布者: weiye11
• 许可证: Apache-2.0