rollout_sort_boards_tools_parts_v3_20260819_122639

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_sort_boards_tools_parts_v3_20260819_122639
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型: so_follower（6自由度机械臂，具备肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪动作）

数据集规模

• 总回合数: 13
• 总帧数: 114,599
• 任务数量: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅训练集（train），包含全部 13 个回合

数据结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储，主要包含以下特征：

动作与状态

• action: 6维浮点向量，包含机器人的关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 与动作相同格式的6维浮点向量，表示机器人观测状态

视觉观测

• observation.images.top_cam: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
• observation.images.wrist_cam: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 FPS，AV1 编码

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块1000帧
• 代码库版本: v3.0

数据集特点

该数据集由 LeRobot 框架生成，适用于机器人模仿学习任务，包含两项任务，记录了机械臂操作过程中顶视与腕部视角的视觉信息、关节状态及动作指令，可用于训练机器人执行分拣、板件与工具整理等操作。