so101_cube_pickplace

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于立方体拾放操作的机器人任务数据集。它包含50个episodes，总计37246帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（相同关节位置）、来自两个视角（上方和侧面）的图像观测（分辨率为480x640的3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编码。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset focused on cube pick-and-place operations. It contains 50 episodes, totaling 37,246 frames with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions), image observations from two perspectives (overhead and side views, with 480x640 resolution 3-channel RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is stored in parquet file format, with video files encoded using AV1. This dataset is intended for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_cube_pickplace
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总集数：50
• 总帧数：37246
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：训练集（第0至49集）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像（30 FPS, AV1编码）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像（30 FPS, AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件：Parquet格式（约100 MB），路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式（约200 MB），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块