square-d1-dagger-sobol-v1-r15

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: square-d1-dagger-sobol-v1-r15
• 主页: [更多信息待补充]
• 相关论文: [更多信息待补充]
• 许可证: Apache-2.0

数据集来源备注

该数据集于2026年4月20日（UTC）收集，时间窗口完全处于一个被拒绝的中间版本（commit 4310007）活跃的5小时内。经验证，该数据集不受影响，因为遥操作管线在env.reset()后直接调用place_square_d1_state(env, sampler, nut_state, peg_state)，覆盖了有问题的重置结果。可视化验证显示完整的peg覆盖，与先前版本（R14）分布一致。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Panda（Franka Emika Panda）
• 总片段数: 100
• 总帧数: 22,222
• 任务数量: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 所有数据用于训练（索引0:100）

数据集特征

观察空间

1. observation.state（机器人状态）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 9
   • 包含: 末端执行器位置（x, y, z）、末端执行器四元数（x, y, z, w）、左右夹爪位置

2. observation.environment_state（环境状态）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 17
   • 包含: 螺母相对末端执行器的位置和四元数、螺母全局位置和四元数、peg全局位置（x, y, z）

3. observation.images.agentview（第一人称视角图像）

   • 类型: 视频
   • 分辨率: 256×256×3
   • 编码: H.264
   • 帧率: 20 FPS

4. observation.images.robot0_eye_in_hand（手眼相机图像）

   • 类型: 视频
   • 分辨率: 256×256×3
   • 编码: H.264
   • 帧率: 20 FPS

动作空间

• action（动作指令）
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 包含: 末端执行器位置增量（x, y, z）、旋转增量（x, y, z）、夹爪动作

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
source	int64	1	数据来源ID
success	int64	1	成功标志
intervention	int64	1	干预标志
is_valid	int64	1	有效性标志
reward	float32	1	奖励值
done	int64	1	完成标志
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用格式待补充。