square-d1-dagger-sobol-v1-r11

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是'panda'机器人类型的操作记录。数据集包含100个episodes，总计22054帧，涉及1个任务。数据文件包括观察状态（如末端执行器位置和姿态）、动作（如末端执行器位置和旋转的变化）、奖励、成功标志等。此外，数据集还包含视频文件，记录了agentview和robot0_eye_in_hand的视角。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： square-d1-dagger-sobol-v1-r11
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型： panda
• 总任务数： 1
• 总情节数： 100
• 总帧数： 22054
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]
  • 字段：末端执行器位置 (x, y, z)、四元数 (x, y, z, w)、左/右夹爪关节位置
• observation.environment_state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[17]
  • 字段：螺母相对于末端执行器的位置与四元数、螺母的绝对位置与四元数、钉子的绝对位置
• observation.images.agentview
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：高度256像素、宽度256像素、3通道、H.264编码、YUV420p像素格式、非深度图、20 FPS、无音频
• observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：高度256像素、宽度256像素、3通道、H.264编码、YUV420p像素格式、非深度图、20 FPS、无音频

动作特征

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 字段：末端执行器位置增量 (x, y, z)、旋转增量 (x, y, z)、夹爪动作

元数据与状态特征

• source
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：源ID
• success
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：成功标志
• intervention
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：干预标志
• is_valid
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：有效标志
• reward
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 字段：奖励
• done
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：完成标志
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]