lerobot_peg_in_optical
收藏资源简介：
这是一个用于机器人操作的数据集，由LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含50个训练episodes，总计38740帧，涉及1个任务。数据特征包括动作数据（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及来自多个摄像头的图像观测：左腕摄像头（分辨率480x640，3通道）、顶部摄像头（分辨率480x640，3通道）和两个触觉位移摄像头（分辨率均为700x400，3通道）。所有视频数据以30fps帧率存储，使用AV1编解码器。数据集以parquet文件格式存储数据，mp4格式存储视频，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a dataset for robot manipulation, created by LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 50 training episodes, totaling 38740 frames, and involves 1 task. The data features include action data (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and image observations from multiple cameras: left wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), top camera (resolution 480x640, 3 channels), and two tactile displacement cameras (both with resolution 700x400, 3 channels). All video data is stored at 30fps using the AV1 codec. The dataset stores data in parquet file format and videos in mp4 format, suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
名称：lerobot_peg_in_optical
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
- 总片段数：50
- 总帧数：38,740
- 任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块：每块 1,000 帧
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 49（全部 50 个片段）
机器人类型
- 机器人：so_follower
特征结构
动作与状态（6 维向量，float32）
- 动作（action）：控制机器人的 6 个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 观测状态（observation.state）：对应上述 6 个自由度的当前状态值
观测图像（视频数据）
- left_wrist（左腕相机）：640×480 像素，RGB，AV1 编码，30 FPS
- top（顶部相机）：640×480 像素，RGB，AV1 编码，30 FPS
- tactile_displacement0（触觉位移图 0）：400×700 像素，RGB，AV1 编码，30 FPS
- tactile_displacemen1（触觉位移图 1）：400×700 像素，RGB，AV1 编码，30 FPS
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64，1 维）
- episode_index：片段索引（int64，1 维）
- index：全局索引（int64，1 维）
- task_index：任务索引（int64，1 维）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：暂无
- 主页：暂无
