eval_evorl_smolvla_sorting_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_evorl_smolvla_sorting_r1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 16266
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 0:50 (共50个片段全部用于训练)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: 同动作特征

顶部相机图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640, 3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

腕部相机图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640, 3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

补充信息 (complementary_info)

• policy_action: float32, 形状[6], 包含6个关节位置
• is_intervention: float32, 形状[1], 是否为人工干预
• state: float32, 形状[1], 状态信息
• collector_policy_id: string, 形状[1], 收集策略ID

其他元数据

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引

文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无可用信息