so101_lift_the_cube_20260818_163221

该数据集包含由SO-101机器人执行抬立方体任务的操作数据。数据包括机器人的关节位置动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和状态观测，以及来自顶部、侧面和腕部三个视角的摄像头视频（30 FPS，480x640分辨率）。数据集共包含2个episode，900帧，1个任务，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset contains operation data of the SO-101 robot performing a cube lifting task. The data includes joint position actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and state observations, as well as camera videos from three views (top, side, wrist) at 30 FPS and 480x640 resolution. The dataset consists of 2 episodes, 900 frames, and 1 task, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_lift_the_cube_20260818_163221，由 shanuka15 发布，用于机器人领域的相关研究。数据集基于 LeRobot 框架创建，可用于训练机器人执行"提起立方体"的任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shanuka15/so101_lift_the_cube_20260818_163221

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：900
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• 动作（action）：6维浮点数，包含机器人各关节位置，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：与动作维度相同的6维浮点数，反映当前机器人状态。

图像观测

• 顶部相机（observation.images.top）：视频数据，分辨率 480×640×3，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。
• 侧方相机（observation.images.side）：视频数据，分辨率 480×640×3，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。
• 腕部相机（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 480×640×3，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。

其他字段

• 时间戳（timestamp）：浮点数，记录帧的时间信息。
• 帧索引（frame_index）：整型，记录帧的序号。
• 片段索引（episode_index）：整型，记录所属片段。
• 全局索引（index）：整型，全局数据索引。
• 任务索引（task_index）：整型，记录任务类型。

数据划分与路径

• 训练集划分：train 包含索引 0 到 2（即全部 2 个片段）。
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。