eval_pi0full_s30k_fps21_task07

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_task07
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 引用：More Information Needed

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总回合数：2
• 总帧数：626
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：21
• 划分：train: 0:2
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作，包含 left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos、left_left_carriage_joint.pos、right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos、right_left_carriage_joint.pos、x.vel、theta.vel
observation.state	float32	[14]	观测状态，包含 left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos、left_left_carriage_joint.pos、right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos、right_left_carriage_joint.pos
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频；视频高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 21，通道数 3，无音频
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频；视频高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 21，通道数 3，无音频
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频；视频高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 21，通道数 3，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过以下地址可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_task07