task11_place_beaker_on_the_shelf_gist_0804
收藏资源简介：
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第11阶段，任务是将烧杯放在存储架上。它包含921个片段（episodes），总共257,344帧，帧率为30fps，机器人类型为mobileai_robot，使用三个摄像头（cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist），动作/观测状态为16维（Mobile AI — 基础2维 + 左臂7维 + 右臂7维）。此外，数据集还提供了一个episode级别的标签文件labels.csv，用于指示任务场景、成功与否以及数据问题。
This dataset is the 11th stage of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab. The task is to place a beaker on a storage shelf. It contains 921 episodes, totaling 257,344 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is mobileai_robot, using three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist). The action/observation state is 16-dimensional (Mobile AI — 2D base + 7D left arm + 7D right arm). Additionally, the dataset provides an episode-level label file labels.csv to indicate the task scenario, success status, and data issues.
数据集概述
该数据集为 task11_place_beaker_on_the_shelf_gist_0804，由 GIST AI Lab 采集，属于 11 阶段实验室协议数据中的 stage 11 重新分发版本，原始名称为 task11-place-beaker-on-storage-shelf_0804。本版本为 _0804 重新采集版，原始版本可在 kiroaiseoul/task11_place_beaker_on_the_shelf_gist 查看。
任务与规模
- 任务: "Place the beaker on the storage shelf"（将烧杯放置到储物架上）
- Episodes: 921
- Frames: 257,344
- FPS: 30
- robot_type: mobileai_robot
- codebase_version: v3.0
传感器与数据维度
- Cameras: cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist（分辨率 480x640x3，格式 h264）
- action / observation.state: 16 维（Mobile AI 机器人：base 2 维 + 左臂 7 维 + 右臂 7 维）
标签文件 labels.csv
该文件为原始发行版附带的 episode 级标签，非 LeRobot 标准文件，存放于仓库根目录。列包含 episode_id, task_scenario, success, data_issue。各统计如下：
| 分类 | episodes |
|---|---|
| 全部 | 921 |
success == 1 |
921 |
有 data_issue |
24 |
建议训练（success == 1 且无 data_issue） |
897 |
数据质量提示
data_issue 在所有阶段中仅有 mobile_base_not_captured 一种类型——指移动底座状态被记录为固定值，导致 base 2D 信息无意义。仅使用手臂动作时无影响，但若将 base 纳入训练则需过滤这些 episode。过滤示例代码如下：
python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)
其他
- License: apache-2.0
- Task Categories: robotics
- Tags: LeRobot, mobile-ai
- Configs: default，数据文件为
data/*/*.parquet格式
