eval_task10_act_base_0924_2251
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含10个片段（共5564帧），机器人类型为mobileai_robot。数据包括动作（16维，含左右各6个关节位置、底座横移速度和自转速度）、状态（14维，左右各7个关节位置）以及三个视角的彩色图像（高清摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，分辨率480x640，30fps）。数据按parquet格式存储，视频为MP4格式，总数据量约100MB，视频约200MB。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 10 episodes (5564 frames total) with robot type mobileai_robot. The data includes actions (16 dimensions, comprising left and right 6 joint positions, base lateral speed, and rotation speed), states (14 dimensions, left and right 7 joint positions each), and three-view color images (high-definition camera, left wrist camera, right wrist camera, resolution 480x640, 30fps). Data is stored in parquet format, videos in MP4 format, with total data size approximately 100MB and video size approximately 200MB.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/eval_task10_act_base_0924_2251
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kiroaiseoul/eval_task10_act_base_0924_2251
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总回合数：10
- 总帧数：5564
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：train: 0:10
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
action
- 数据类型：float32
- 形状：16
- 字段名称：
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
- x.vel
- theta.vel
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：14
- 字段名称：
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
observation.images.cam_high
- 数据类型：video
- 形状：480, 640, 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：480, 640, 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：480, 640, 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 字段名称：无
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
附加信息
- 主页：需要更多信息
- 论文：需要更多信息
- 引用（BibTeX）：需要更多信息
