rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im1_20260813_114450

该数据集是使用LeRobot创建的。它包含一个episode共202帧，具有6维关节动作和状态，两个摄像头视角（前部和腕部），分辨率为480x640，帧率为30FPS，以及一个任务。机器人类型为omx_follower。This dataset was created using LeRobot. It contains one episode with 202 frames, featuring 6-dimensional joint actions and states, two camera views (front and wrist), resolution 480x640, frame rate 30 FPS, and one task. The robot type is omx_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的 LeRobot 格式数据集，由 imstevenpmwork 创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集名称为 rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im1_20260813_114450，主要用于机器人模仿学习或强化学习任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总集数：1（Episode）
• 总帧数：202
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练集划分：train: 0:1（全部数据用于训练）

技术规格

• 代码版本：LeRobot v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：omx_follower
• 分块大小：1000

数据特征

1. 动作（action）和状态观测（observation.state）

• 形状：[6]
• 数据类型：float32
• 包含的关节/维度：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 图像观测（observation.images）

• 相机视角：front（前方）和 wrist（腕部）
• 图像尺寸：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1（codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 视频通道数：3
• 是否深度图：否（is_depth_map: false）
• 额外视频参数：
  • CRF：30
  • Preset：12
  • 视频后端：pyav

3. 其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]（时间戳）
• frame_index：int64，形状 [1]（帧索引）
• episode_index：int64，形状 [1]（集索引）
• index：int64，形状 [1]（全局索引）
• task_index：int64，形状 [1]（任务索引）

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页：暂无信息（More Information Needed）
• 论文：暂无信息（More Information Needed）
• BibTeX：暂无信息（More Information Needed）

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面进行预览，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=imstevenpmwork/rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im1_20260813_114450