real01b-routing-d1-ours-sobol-r9-umirel-ef50cov50-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件为data/*/*.parquet

---

数据集简介

该数据集通过LeRobot框架创建，用于机器人操控任务，涉及绳索操作和夹具控制。

---

数据结构

数据集包含74个片段，共28,180帧，单一任务类型，分为训练集（全部74个片段）。数据存储于Parquet和视频文件中（AV1编码，15 FPS），视频尺寸为480x640。整体大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。

特征描述

• 状态观测: 包含笛卡尔位置、关节位置、关节速度、笛卡尔速度、夹爪位置（均为float32）以及7维状态向量（如cart_pos、cart_rot、gripper_position）。
• 动作: 包含笛卡尔速度/位置、关节速度/位置（float32），以及夹爪位置/速度，动作维度为7（含线速度、角速度、夹爪动作）。
• 额外信号: 如steps_to_go、source、intervention、success、is_valid、reward、done等标记，以及arm_id、policy_id。
• 任务参数: 包括rope_x、clip_left_*、clip_right_*等，记录绳索位置和夹具方向。
• 遥测数据: 来自Franka机器人的外部力矩、末端执行器力/扭矩、测量的电机扭矩和计算关节扭矩。
• 图像: 左右腕部相机及两个侧视相机的RGB视频流（480x640x3）。
• 索引字段: timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index等。

---

引用信息

当前未提供引文信息，可访问数据集页面进行可视化。