so101_cube_pick_stack_3cam_0624

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专注于拾取和放置任务，由LeRobot创建。数据集包含51个episodes，总计73220帧，任务类型为单一任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作由6个浮点数表示，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分包括状态（同样为6个关节位置浮点数）和多个视角的图像数据：顶部视角（top）、腕部视角（wrist）和侧面视角（side），每个图像分辨率为240x320，3个通道，以视频格式存储。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，旨在模拟真实环境中的机器人操作。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101_cube_pick_stack_3cam_0624
任务类别: 机器人学 (Robotics)
许可证: Apache-2.0
创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总轮次 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 73,220
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据集划分: 全部为训练集 (train: 0:51)

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征 (Features)

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作相同

3. 图像观察 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个视角参数相同：

• 分辨率: 240×320 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

具体视角：

• 顶部视角 (observation.images.top)
• 腕部视角 (observation.images.wrist)
• 侧面视角 (observation.images.side)

4. 其他元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无提供引用格式（BibTeX 未给出）。