so101_cube_pick_stack_2cam_wrist_side_0624

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于拾取和堆叠立方体的任务。它使用so_follower机器人类型，包含51个完整episodes和总计73220帧数据。数据以parquet文件格式存储，特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（关节位置）、以及来自两个摄像头的图像视频：手腕摄像头和侧面摄像头，每个视频分辨率为240x320像素，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，用于支持机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_pick_stack_2cam_wrist_side_0624

基本信息

• 数据集名称: so101_cube_pick_stack_2cam_wrist_side_0624
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 73,220
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunks Size): 1000

数据集划分

• 训练集: 0:51 (全部51个片段用于训练)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作维度相同
observation.images.wrist	video (AV1)	[240, 320, 3]	腕部摄像头视频，分辨率240x320，帧率30fps，3通道
observation.images.side	video (AV1)	[240, 320, 3]	侧方摄像头视频，分辨率240x320，帧率30fps，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引