so101_cube_pick_stack_2cam_top_wrist_0624

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于立方体拾取堆叠任务（cube_pick_stack），使用两个摄像头（顶部和手腕视角）收集。数据集包含51个episodes，总计73220帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头图像（分辨率240x320，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据采集自so_follower机器人类型，帧率为30fps，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically tailored for the cube pick-and-stack task (cube_pick_stack). It was collected using two cameras: top-down and wrist-mounted viewpoints. The dataset comprises 51 episodes, totaling 73,220 frames. Structured data is stored in Parquet format, while video data is saved in MP4 format. The included features are robot actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), two 3-channel camera images with a resolution of 240×320, timestamps, frame index, episode index, task index, and other relevant metadata. Data was collected on the so_follower robotic platform, with a frame rate of 30 FPS. This dataset is suitable for research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_pick_stack_2cam_top_wrist_0624

这是一个面向机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，由 chaenn 提供，遵循 Apache-2.0 许可证。

核心配置与规模

• 机器人类型: so_follower
• 总轨迹数: 51
• 总帧数: 73220
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有 51 条轨迹均用于训练（train: 0:51）
• 数据体积: 100MB (parquet 文件) + 200MB (视频文件)

数据特征结构

每条记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与动作空间一致)
observation.images.top	视频 (AV1)	[240, 320, 3]	顶部摄像头 RGB 图像，30 FPS，码流 yuv420p
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[240, 320, 3]	腕部摄像头 RGB 图像，30 FPS，码流 yuv420p
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与引用

• 可视化: 可通过 Hugging Face Space 交互式浏览数据集。
• 引用信息: 目前未提供 BibTeX 引用格式。