cube-color-sorting-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Xense创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
cube-color-sorting-0821 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用 Apache-2.0 许可证，面向机器人学（robotics）领域的研究与应用。
数据集基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | cube-color-sorting-0821 |
| 许可证 | apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人学（robotics） |
| 创建工具 | LeRobot |
| 机器人类型 | bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人） |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据规模
- 总回合数（episodes）：37
- 总帧数（frames）：57,436
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
- 采样频率（fps）：30 Hz
- 数据划分：训练集（train）包含全部 0:37 个回合
数据结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunk size）：1000
数据特征（Features）
1. 动作（action）与状态（observation.state）
两者均由 20 维浮点数组组成，包含：
- 左臂 TCP 位姿（位置 + 姿态）：
left_tcp.x/y/z/r1-r6（9 维） - 右臂 TCP 位姿（位置 + 姿态）：
right_tcp.x/y/z/r1-r6（9 维） - 左夹爪位置：
left_gripper.pos（1 维） - 右夹爪位置：
right_gripper.pos（1 维）
2. 视觉观测（observation.images）
| 摄像头视角 | 分辨率 | 通道 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| head（头部摄像头） | 480×640 | 3 (RGB) | H.264 |
| left_wrist（左腕部摄像头） | 480×640 | 3 (RGB) | H.264 |
| right_wrist（右腕部摄像头） | 480×640 | 3 (RGB) | H.264 |
| left_tactile_0（左侧触觉 0） | 400×700 | 3 (RGB) | H.264 |
| left_tactile_1（左侧触觉 1） | 400×700 | 3 (RGB) | H.264 |
| right_tactile_0（右侧触觉 0） | 400×700 | 3 (RGB) | H.264 |
| right_tactile_1（右侧触觉 1） | 400×700 | 3 (RGB) | H.264 |
所有视频均以 H.264 编码、30 fps 采样、像素格式为 yuv420p，且不包含深度信息与音频。
3. 其他时间序列特征
timestamp：时间戳（float32，1 维）frame_index：帧索引（int64，1 维）episode_index：回合索引（int64，1 维）index：全局索引（int64，1 维）task_index：任务索引（int64，1 维）
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：可视化页面
