taccap-g1-place-chess-pieces-0713
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数据集概述：TacVerse/taccap-g1-place-chess-pieces-0713
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper (双夹爪机器人)
- 总任务数：1 个
- 总片段数：10 个
- 总帧数：74,957 帧
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 数据划分：训练集 (train) 包含所有 10 个片段 (0:10)
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 特征 (Features)：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 动作指令，包含左右夹爪的 TCP 位置 (x, y, z, r1-r6) 和夹爪开合位置 (gripper.pos) |
observation.state |
float32 | (20,) | 观测状态，与 action 结构相同 (20维) |
observation.images.left_tactile_left |
video (h264) | (400, 700, 3) | 左侧触觉左摄像头视频 (高度400像素，宽度700像素，RGB 3通道) |
observation.images.left_tactile_right |
video (h264) | (400, 700, 3) | 左侧触觉右摄像头视频 |
observation.images.left_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 左侧手腕摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_left |
video (h264) | (400, 700, 3) | 右侧触觉左摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_right |
video (h264) | (400, 700, 3) | 右侧触觉右摄像头视频 |
observation.images.right_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 右侧手腕摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用 (BibTeX)
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
