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这是一个由LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于Franka机器人的操作任务，可能涉及螺母和钉子的装配。数据集包含丰富的多模态数据，如机器人的状态观察（包括笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作控制（如速度、夹爪动作）、任务成功标志、奖励信号、干预标志，以及来自多个摄像头（手腕左右和侧面）的视频观察。数据以15fps采集，总共有50个episodes和16662帧，用于训练和评估机器人策略，支持强化学习和模仿学习应用。This is a robotics dataset created by the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks for the Franka robot, potentially involving nut and bolt assembly. The dataset includes rich multimodal data, such as robot state observations (including Cartesian positions, joint positions, velocities, gripper positions, etc.), action controls (e.g., velocities, gripper actions), task success flags, reward signals, intervention flags, and video observations from multiple cameras (wrist left/right and side). Data is collected at 15fps, with a total of 50 episodes and 16662 frames, used for training and evaluating robot policies, supporting reinforcement learning and imitation learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人策略的 rollouts。

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: franka
• 总帧数: 16662
• 总集数 (Episodes): 50
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 所有 50 个 episodes 作为训练集 (train: "0:50")

数据结构 (Features)

数据集包含多种特征，分为观测、动作、遥测、任务相关和元数据等类别。

观测 (Observation)

• 状态 (state):
  • observation.state (7维): 包含末端执行器在笛卡尔空间的位置 (x, y, z)、旋转 (roll, pitch, yaw) 和夹爪位置 (gripper_position)。
  • observation.state.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
  • observation.state.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
  • observation.state.joint_position (7维): 7个关节的位置。
  • observation.state.joint_velocity (7维): 7个关节的速度。
  • observation.state.gripper_position (1维): 夹爪位置。
• 图像 (Images):
  • observation.images.wrist_left, observation.images.wrist_right, observation.images.side_1, observation.images.side_2: 四路摄像头视频流，分辨率为 480x640，3通道，帧率15 FPS，编码格式为 av1。

动作 (Action)

• action (7维): 动作指令，包括线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作 (gripper_action)。
• action.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度。
• action.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置。
• action.joint_velocity (7维): 关节速度。
• action.joint_position (7维): 关节位置。
• action.gripper_position (1维): 夹爪位置。
• action.gripper_velocity (1维): 夹爪速度。

遥测 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external (7维): 外部电机扭矩。
• telemetry.franka.motor_torques_measured (7维): 测量电机扭矩。
• telemetry.franka.joint_torques_computed (7维): 计算关节扭矩。
• telemetry.franka.ee_wrench (6维): 末端执行器 wrench (力 fx, fy, fz 和扭矩 mx, my, mz)。

任务/场景相关

• nut_x, nut_y, nut_yaw (各1维): 螺母的 x, y 坐标和偏航角。
• peg_x, peg_y (各1维): 插销的 x, y 坐标。
• task_index (1维): 任务索引。

元数据与标志

• steps_to_go (1维): 剩余步骤数。
• source (1维): 数据源 ID。
• intervention (1维): 干预标志。
• success (1维): 成功标志。
• is_valid (1维): 有效数据标志。
• reward (1维): 奖励值 (float32)。
• done (1维): 完成标志。
• policy_id (1维): 策略 ID。
• round_id (1维): 轮次 ID。
• manifest_idx (1维): 清单索引。
• timestamp (1维): 时间戳 (float32)。
• frame_index (1维): 帧索引 (int64)。
• episode_index (1维): 集索引 (int64)。
• index (1维): 索引 (int64)。