libero_90_lerobot_v3
收藏资源简介：
这是一个名为liber0_90_lerobot_v3的机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含4500个总集数，669043个总帧数，覆盖74个任务。数据以每秒20帧的速率采集，特征包括观察图像（如image和wrist_image，尺寸为256x256x3）、观察状态（如浮点型状态和关节位置）、动作（浮点型控制信号）以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和操作任务的研究。
This is a robot operation dataset named liber0_90_lerobot_v3, created using the LeRobot framework. The dataset contains a total of 4500 episodes, 669043 frames, and covers 74 tasks. Data is collected at a rate of 20 frames per second, with features including observation images (such as image and wrist_image, sized 256x256x3), observation states (such as floating-point states and joint positions), actions (floating-point control signals), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot learning and operation tasks.
数据集概述
数据集名称：libero_90_lerobot_v3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, libero, libero-90, robotics, manipulation
数据集创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：20
- 总片段数（Episodes）：4500
- 总帧数（Frames）：669,043
- 总任务数（Tasks）：74
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖片段索引 0 到 4499
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
图像 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，包含高度、宽度、通道 |
observation.images.wrist_image |
图像 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像，包含高度、宽度、通道 |
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper） |
observation.state.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节状态（7个关节） |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态与动作的命名
- 观测状态（observation.state）：{x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper}
- 关节状态（observation.state.joint）：{joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7}
- 动作（action）：{x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper}
其他信息
- 主页：暂无
- 论文：暂无
- 引用：暂无
- 可视化：可通过 可视化工具 浏览数据集内容
