so101_pick_cube_test_20260823_40ep_urdf

该数据集是SO-101机械臂pick cube任务的URDF对齐修复版本，用于3D可视化和Isaac Sim。主要修复了LeRobot的零位与SO-101 URDF零位不一致的问题，具体包括：对elbow_flex关节进行展开并应用映射（urdf = -lerobot - 96.62），使关节角度落在URDF限位内；对wrist_roll关节进行平移校正；其余四个关节保持不变。该数据集已验证与机械臂静止姿势照片一致。注意：约20%的帧中夹爪低于基座平面，可能表示shoulder_lift存在未确定的偏移。该副本的关节角度不再与伺服电机报告值匹配，因此不应用于训练或硬件回放。原始记录中两个关节存在编码器回绕问题，elbow_flex已精确展开，wrist_roll不可恢复。This dataset is a URDF alignment fix version of SN0429/so101_pick_cube_test_20260823_40ep, used for 3D visualization and Isaac Sim. It primarily fixes the inconsistency between LeRobots zero position and the SO-101 URDF zero position. Specifically, it includes unfolding and applying a mapping to the elbow_flex joint (urdf = -lerobot - 96.62) to keep the joint angles within URDF limits, and applying a translation correction to the wrist_roll joint. The other four joints remain unchanged. The dataset has been verified to be consistent with photos of the robot arm in a stationary pose. Note: In about 20% of the frames, the gripper is below the base plane, which may indicate an undetermined offset in the shoulder_lift joint. The joint angles in this copy no longer match the servo motor reported values, so it should not be used for training or hardware replay. The original recording had encoder wraparound issues for two joints; elbow_flex has been precisely unfolded, while wrist_roll is irrecoverable.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_test_20260823_40ep_urdf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集背景与目的

本数据集是对 SN0429/so101_pick_cube_test_20260823_40ep 数据集的 URDF 对齐修复版本，专为 3D 可视化和 Isaac Sim 仿真而制作。

核心修复内容

LeRobot 的角度零位定义与 SO-101 URDF 的零位配置不一致，主要修复了以下关节：

关节	修正方式	效果
elbow_flex	展开后应用 urdf = -lerobot - 96.62	从 -180.0..0.2 映射到 -96.8..84.0，处于 URDF 限制 ±96.8 范围内
wrist_roll	平移 -155.25 度至修正后的校准坐标系	从 136.6..159.7 映射到 -18.7..4.4
其他四个关节	不修改	—

验证结果

• 已通过机械臂静止照片验证：在第 0 帧时，机械臂呈竖直立柱姿态，末端与底座水平距离 0.047 米、高度 0.520 米（11:1 比例），与实际 SO-101 静止姿态一致。
• 在跨越 episode 0 的 12 个帧中检查，映射结果与腕部相机观测全部一致。
• 35,676 帧中 0 帧超出 URDF 关节限制（未转换的原始角度有 13,104 帧超出）。

数据规模

• 总集数（Episodes）: 40
• 总帧数（Frames）: 35,676
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集（train）: 0:40

数据结构

特征（Features）

• action: 6 维 float32，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state: 6 维 float32，关节位置信息，同 action 结构
• observation.images.front: 视频数据，480×640×3（高×宽×通道），AV1 编码，30 FPS
• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，集数索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

机器人类型

• robot_type: so_follower（SO-101 机械臂）

已知限制与重要注意事项

已知局限

• 约 20% 的帧中夹爪位于底座平面以下。原因可能是机械臂被夹持在桌子边缘并伸向较低表面（属于真实情况），也可能意味着 shoulder_lift 存在尚未确定的偏移。只有静止姿态是经地面实况验证的配置。

使用警告

1. 禁止在此副本上进行训练或硬件回放——角度值已与伺服电机报告值不一致。如需训练，请使用 ..._40ep_fixed 版本。
2. wrist_roll 关节不可恢复——原始记录中该关节在跨越编码器边界时，机械臂从未到达指令位置，因此不存在预期姿态的测量数据。不要在该关节上训练策略，相关集数需要在重新校准双臂后重新录制。
3. 原始记录中 elbow_flex 和 wrist_roll 位于 STS3215 编码器的 0/4095 回绕点附近，导致角度跳变（展开后的最大帧内步长从 360 度降至 6 度）。

数据文件说明

• 数据采用 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB