so101_pick_cube_v2_20260711_123248
收藏Hugging Face2026-07-12 更新2026-07-12 收录
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计23480帧数据，涉及机器人控制任务，具体任务为拾取立方体（从数据集名称'so101_pick_cube_v2_20260711_123248'推断）。数据集结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）以及来自前视和手腕摄像头的图像观察（observation.images.front和observation.images.wrist），这些数据以30fps的帧率采集。动作和状态数据包含6个维度，分别对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）。图像数据为480x640分辨率的RGB视频。数据集使用Apache 2.0许可证，并以parquet文件格式存储，便于机器学习和机器人控制研究。
提供机构：
Dinoh26创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: so101_pick_cube_v2_20260711_123248
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人领域 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
- 该数据集通过 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 编码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致 |
observation.images.front |
视频 | [480, 640, 3] | 前置RGB图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] | 腕部RGB图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数: 50
- 总帧数: 23480
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 包含所有50个回合（索引0至49）
