so101_pick_cube_v2_20260711_123248

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计23480帧数据，涉及机器人控制任务，具体任务为拾取立方体（从数据集名称so101_pick_cube_v2_20260711_123248推断）。数据集结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）以及来自前视和手腕摄像头的图像观察（observation.images.front和observation.images.wrist），这些数据以30fps的帧率采集。动作和状态数据包含6个维度，分别对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）。图像数据为480x640分辨率的RGB视频。数据集使用Apache 2.0许可证，并以parquet文件格式存储，便于机器学习和机器人控制研究。This dataset is designed for robotics tasks and was created using the LeRobot tool. It consists of 50 episodes, totaling 23,480 frames of data, and involves robot control tasks, specifically picking up a cube (inferred from the dataset name so101_pick_cube_v2_20260711_123248). The dataset structure includes actions, observation states, and image observations from front and wrist cameras (observation.images.front and observation.images.wrist), collected at a frame rate of 30fps. The action and state data have 6 dimensions, corresponding to the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.). The image data consists of RGB videos with a resolution of 480x640. The dataset is licensed under Apache 2.0 and stored in parquet file format, facilitating machine learning and robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_cube_v2_20260711_123248
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人领域 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置RGB图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部RGB图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总回合数: 50
• 总帧数: 23480
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 包含所有50个回合（索引0至49）