so101_pick_toy_v11_pre_20260624_213041
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人操作任务。数据集包含3个回合，总计895帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（包含6个关节位置）、观测状态（包含6个关节位置和两个摄像头视角的图像数据，分别是手腕摄像头和顶部摄像头，图像分辨率为240x320，帧率为15fps）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集以Apache 2.0许可证发布。
This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robot manipulation tasks. It contains 3 episodes, totaling 895 frames of data, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action data (containing 6 joint positions), observation states (containing 6 joint positions and image data from two camera perspectives, namely a wrist camera and a top camera, with an image resolution of 240x320 and a frame rate of 15fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is released under the Apache 2.0 License.
数据集概述
- 数据集名称: so101_pick_toy_v11_pre_20260624_213041
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 3 |
| 总帧数（frames） | 895 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据拆分 | train: 0:3（全量训练） |
| 机器人类型 | so_follower |
特征定义
动作（action）和观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（observation.images）
- 两个摄像头视角：
wrist（腕部）和top（顶部） - 分辨率：240×320 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：15 FPS
- 非深度图
其他字段
timestamp: float32，形状 [1]frame_index: int64，形状 [1]episode_index: int64，形状 [1]index: int64，形状 [1]task_index: int64，形状 [1]
代码库版本
- codebase_version: v3.0
引用信息
- 引用格式: 待补充（BibTeX 信息目前缺失）
