eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。LeRobot格式是专门用于机器人学习和控制任务的数据存储格式，可能包含机器人的传感器数据（如摄像头图像、关节位置）、动作指令、任务标签或其他与机器人操作相关的信息，适用于训练和评估机器人模型。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset. The LeRobot format is specifically designed for robot learning and control tasks, potentially including robot sensor data (such as camera images, joint positions), action commands, task labels, or other information related to robot operations, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 格式: 数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 总片段数: 0（当前无有效数据）
• 总帧数: 0（当前无有效数据）
• 总任务数: 0（当前无有效数据）
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.image	video	[480, 640, 3]	第一视角视频图像，分辨率 480x640
observation.images.image2	video	[480, 640, 3]	第二视角视频图像，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集样例。