eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place_20

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place_20
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (total_episodes): 9
• 总帧数 (total_frames): 14,196
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000
• 机器人类型: so_follower
• 训练/测试划分: 全部 9 个片段用于训练

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节信息
observation.images.image	video	(480, 640, 3)	主摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
observation.images.image2	video	(480, 640, 3)	第二摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具查看，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hjkso1406/eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place_20

引用

该数据集尚无提供的 BibTeX 引用信息。