main_data4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：main_data4

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 57
• 总帧数 (frames): 18,155
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部57个片段用于训练（train: 0:57）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据（包含肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测数据（与动作维度相同）
observation.images.webcam	video	[480, 640, 3]	网络摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	Realsense摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称：shoulder_pan.pos，shoulder_lift.pos，elbow_flex.pos，wrist_flex.pos，wrist_roll.pos，gripper.pos

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4