taccap-g1-open-folded-towel-0807

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：taccap-g1-open-folded-towel-0807

基本信息

• 数据集名称：TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0807
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据规模

• 总片段数：226 个片段
• 总帧数：454,467 帧
• 任务数：1 个任务
• 采样频率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部 226 个片段（索引 0 至 225）用于训练集

数据内容

该数据集记录的是双臂机械手执行"展开折叠毛巾"任务的演示数据，包含 20 维动作数据和状态观测信息，具体包括：

• 动作数据（action）：左右臂的工具中心点（TCP）位置（x, y, z）、旋转参数（r1-r6）、夹爪位置，共 20 维
• 状态观测（observation.state）：与动作数据相同的 20 维状态信息

视觉观测

数据集包含 6 路摄像头视频流，均为 H.264 编码、30 fps：

摄像头名称	分辨率	说明
observation.images.left_tactile_left	400×700	左侧触觉传感器左相机
observation.images.left_tactile_right	400×700	左侧触觉传感器右相机
observation.images.left_wrist	480×640	左侧手腕相机
observation.images.right_tactile_left	400×700	右侧触觉传感器左相机
observation.images.right_tactile_right	400×700	右侧触觉传感器右相机
observation.images.right_wrist	480×640	右侧手腕相机

元数据字段

每个时间步还包含以下标量信息：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用信息

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }