real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-iql-g0997-n32-heval-s2026072905-policy-rollouts

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的策略回放数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集名为 ankile/real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-iql-g0997-n32-heval-s2026072905-policy-rollouts。

基本信息

• 机器人类型: Franka
• 任务类型: 机器人操作（Routing 相关任务）
• 任务总数: 1
• 回合总数 (Episodes): 50
• 总帧数: 17,861
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:50）

数据组成

• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）

传感器与观测数据

• 图像观测: 包含 4 个摄像头视角，分辨率均为 480x640 彩色图像：
  • observation.images.wrist_left (左腕部)
  • observation.images.wrist_right (右腕部)
  • observation.images.side_1 (侧面视角 1)
  • observation.images.side_2 (侧面视角 2)
• 状态观测 (observation.state): 7 维数据，包含末端执行器位置（x, y, z）、旋转（roll, pitch, yaw）以及夹爪位置。
• 同时提供了关节位置/速度、笛卡尔位置/速度等扩展状态信息。

动作空间

• 动作 (action): 7 维控制信号，包括线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• 额外提供多种动作表示：cartesian_velocity、cartesian_position、joint_velocity、joint_position、gripper_position 和 gripper_velocity。

任务相关元数据

• 包含特定于该任务的记录字段（如 rope_x、clip_left_x/y/yaw/oidx、clip_right_x/y/yaw/oidx），可能与线缆或夹具操作任务相关。

遥测数据 (Telemetry)

• 包含机器人内部遥测信息：
  • 外部电机扭矩 (motor_torques_external, 7 维)
  • 测量电机扭矩 (motor_torques_measured, 7 维)
  • 计算关节扭矩 (joint_torques_computed, 7 维)
  • 末端执行器力/力矩 (ee_wrench, 6 维)

其他逐帧/回合记录

• 包含奖励、完成标志、有效性标志、干预标志、策略 ID、回合 ID、帧索引、回合索引、时间戳及任务索引等数据。