taccap-g1-arrange-skincare-products-0811
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用双臂TacCap夹爪（bi_taccap_gripper）进行护肤产品摆放任务的演示。数据集包含133个片段，共471,052帧，帧率为30fps。记录的动作包括左右臂的TCP（工具中心点）位置和夹爪开合指令，观察状态包括对应的机器人状态，同时提供来自左右触觉传感器（左右两个视角）和左右手腕相机的视觉图像。该数据集适用于模仿学习、机器人操作策略研究等领域。
This is a robot manipulation dataset, featuring demonstrations of skincare product placement tasks using a dual-arm TacCap gripper (bi_taccap_gripper). The dataset contains 133 episodes with a total of 471,052 frames at a frame rate of 30 fps. Recorded actions include left and right arm TCP (tool center point) positions and gripper open/close commands. Observed states include corresponding robot states, along with visual images from left and right tactile sensors (two views) and left and right wrist cameras. This dataset is suitable for imitation learning, robot manipulation policy research, and related fields.
数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0811
该数据集名为 taccap-g1-arrange-skincare-products-0811，由 TacVerse 创建，用于机器人学习任务，具体为“整理护肤产品”（arrange skincare products）。数据集使用 LeRobot 框架生成，兼容 LeRobot v3.0 版本。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache 2.0 |
| 任务类别 | 机器人学（robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪） |
| 创建工具 | LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） |
| 相关代码仓库 | XenseRobotics 团队维护的 LeRobot-Xense（https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot） |
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 133 |
| 总帧数（frames） | 471,052 |
| 总任务数 | 1（整理护肤产品） |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据划分 | 训练集：片段 0 至 132（全部 133 个片段） |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default配置，数据文件位于data/*/*.parquet
特征与传感器信息
该数据集包含动作数据、状态观测数据和多个视觉/触觉视频流，具体如下：
1. 动作数据（action）与状态观测（observation.state）
两者均为 20 维浮点数组（float32），包含以下字段：
| 类别 | 字段 |
|---|---|
| 左臂 TCP 位姿 | left_tcp.x / .y / .z / .r1 / .r2 / .r3 / .r4 / .r5 / .r6（工具中心点位置与旋转） |
| 左夹爪 | left_gripper.pos（位置） |
| 右臂 TCP 位姿 | right_tcp.x / .y / .z / .r1 / .r2 / .r3 / .r4 / .r5 / .r6 |
| 右夹爪 | right_gripper.pos |
2. 图像/视频观测（observation.images）
数据集包含 6 个视频流，全部为 H.264 编码、30 fps、无音频：
| 视频流 | 分辨率（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视图 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视图 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视图 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视图 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
3. 其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用方式
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
