opening_ceremony_0625_1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人技术数据集，专门针对双臂机器人（型号为rby1）的任务设计。它包含14个episodes，总计25482帧数据，以30帧/秒的帧率录制。数据特征涵盖机器人的动作信号，如右臂、左臂和夹爪的16维浮点数控制信号，以及观测数据，包括机器人状态和三个不同视角的图像视频：前视角（分辨率为480x640）、右视角（分辨率为640x480）和左视角（分辨率为640x480）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。该数据集适用于机器人学习、控制算法训练等相关任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for tasks involving a dual-arm robot (model rby1). It contains 14 episodes, totaling 25,482 frames recorded at a frame rate of 30 frames per second. The data features include robot action signals, such as 16-dimensional floating-point control signals for the right arm, left arm, and gripper, as well as observation data, including robot state and image videos from three different perspectives: front view (resolution 480x640), right view (resolution 640x480), and left view (resolution 640x480). The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB (with data files accounting for 100MB and video files for 200MB). This dataset is suitable for robotics learning, control algorithm training, and related tasks.
数据集概述：opening_ceremony_0625_1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kaiseong/opening_ceremony_0625_1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总片段数：14
- 总帧数：25,482
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：rby1
- 数据集划分：全部14个片段用于训练
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 包含左右臂关节角（各7维）和左右夹爪（各1维），共16维 |
| observation.state | float32 | [16] | 状态信息，结构与action相同，包含16维关节状态 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS) |
| observation.images.right | video | [640, 480, 3] | 右侧摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS) |
| observation.images.left | video | [640, 480, 3] | 左侧摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS) |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- 引用：BibTeX 引用信息 [需要更多信息]
