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该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于Franka Panda机械臂的动力学控制任务。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计1122帧数据，采样率为每秒14帧。数据特征包括29维的动作向量（涵盖7个关节的位置和速度、2个手指位置、末端执行器的位姿和速度）和观测状态（与动作向量结构相同）。此外，数据集提供了来自手腕摄像头的RGB图像（480x640分辨率）和深度图像（480x640分辨率），均以AV1编码的MP4视频格式存储。数据以Parquet文件格式组织，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。机器人类型为Franka Panda kinesthetic，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究和应用。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for dynamic control tasks of the Franka Panda robotic arm. It contains 3 complete episodes, totaling 1122 frames of data with a sampling rate of 14 frames per second. The data features include a 29-dimensional action vector (covering positions and velocities of 7 joints, positions of 2 fingers, and pose and velocity of the end effector) and observation states (with the same structure as the action vector). Additionally, the dataset provides RGB images (480x640 resolution) and depth images (480x640 resolution) from a wrist camera, both stored in MP4 video format encoded with AV1. The data is organized in Parquet file format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The robot type is Franka Panda kinesthetic, suitable for research and applications in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，由 Franka Emika Panda 机械臂通过动觉示教采集，目标为抓取一个橙色方块。

基本信息：

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 数据格式： Parquet + MP4 视频
• 机器人类型： franka_panda_kinesthetic
• 总片段数 (Episodes)： 3
• 总帧数 (Frames)： 1122
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 帧率 (FPS)： 14
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据集分割： 训练集 (train) 包含全部 3 个片段

数据集结构：

每个样本（帧）包含以下特征，所有动作和状态数据均为 32 位浮点数：

特征名称	数据类型	维度 / 形状	描述
action	float32	(29,)	机器人动作指令，包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、以及末端执行器的6D位姿（位置x,y,z + 四元数qx,qy,qz,qw）和6D速度（线速度vx,vy,vz + 角速度vwx,vwy,vwz）
observation.state	float32	(29,)	机器人观测状态，与动作特征维度完全相同，反映当前关节、手指和末端执行器的状态
observation.images.wrist	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部RGB摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率14 FPS
observation.images.wrist_depth	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部深度摄像头图像（非深度图），分辨率480x640，3通道，帧率14 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径：

• 结构化数据（表格）存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集元信息文件位于 meta/info.json

工具： 该数据集是使用 LeRobot 框架创建的，并可通过其可视化界面 预览数据集 进行查看。