SWITCH-3-top-left

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，具体涉及机器人操作数据。数据集结构包含动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作特征相同）、顶部和夹爪图像（以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有20个片段，5586帧，涵盖1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并提供了训练集分割。

The dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, containing robot manipulation data. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same as action features), top and gripper images (in video format with a resolution of 480x640 and 30fps), as well as metadata like timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The dataset consists of 20 segments, 5586 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, robot type is so_follower, and it provides a training set split.

原始信息汇总

数据集概述：SWITCH-3-top-left

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 数据集名称：SWITCH-3-top-left
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据规模：
  • 总帧数：5586 帧
  • 总片段数（episodes）：20
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，对应机器人各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态，与动作关节名称一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（train），范围 0:20，即全部 20 个片段均用于训练。

数据存储结构

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json，包含上述所有特征定义及数据集统计信息。

可视化与引用

• 可视化工具：可通过 Hugging Face Spaces 可视化该数据集，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lenawngr/SWITCH-3-top-left_20260721_150820
• 论文与主页：当前未提供具体论文或主页信息。