soarm_pp_blue_frontback2_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm_pp_blue_frontback2_r1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（episodes）: 6
• 总帧数（frames）: 1992
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据分块大小（chunks size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 训练集（train）: 0:6（全部6个片段）

数据特征

动作（Action）和状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（Observation Images）

• 前置摄像头（front）:

  • 图像尺寸: 480x640x3（高x宽x通道）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频
  • 非深度图

• 腕部摄像头（wrist）:

  • 图像尺寸: 480x640x3（高x宽x通道）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用文献: 暂无（[More Information Needed]）

可视化工具

• 可通过 可视化数据集空间 进行数据可视化预览。