30-eppies

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，包含30个episodes，总计12977帧数据，以parquet格式存储。数据特征涵盖动作（action，由7个浮点型关节控制信号组成）、观测状态（observation.state，包括7个浮点型关节状态）、图像观测（observation.images.wrist和observation.images.side，均为480x640x3的视频格式），以及元数据如时间戳、帧索引和episode索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务，并采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 30 episodes with a total of 12977 frames, stored in parquet format. The features include action (consisting of 7 floating-point joint control signals), observation.state (comprising 7 floating-point joint states), image observations (observation.images.wrist and observation.images.side, both in 480x640x3 video format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, and it is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 总片段数: 30
• 总帧数: 12977
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: ur
• 数据拆分: 训练集包含 0 到 30 片段。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• action (动作): 7 维浮点数组，包含机器人各关节角度（肩部关节、肘部关节、腕部关节、夹爪关节）。
• observation.state (观察状态): 7 维浮点数组，与 action 维度相同，表示机器人各关节状态。
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.side (侧方图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 64 位整数。
• episode_index (片段索引): 64 位整数。
• index (索引): 64 位整数。
• task_index (任务索引): 64 位整数。