taccap-g1-operate-shoe-box-0829

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

taccap-g1-operate-shoe-box-0829 是一个用于机器人操作任务的触觉机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 数据集版本：codebase_version v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：43 个
• 总帧数：138,272 帧
• 任务数：1 个任务（操作鞋盒）
• 数据划分：全部 43 个片段作为训练集（train: 0:43）

数据规模

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据存储格式：数据以 chunk-file 结构存储于 data/*/*.parquet，视频存储于 videos/ 目录

数据特征

动作与状态特征

• action（动作）：包含 20 维 float32 数据，涵盖左右机械臂的 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
• observation.state（状态）：同样为 20 维 float32 数据，结构与动作特征一致

视觉观测

特征名称	分辨率	帧率	编码
left_tactile_left（左触觉左）	400×700×3	30 FPS	H.264
left_tactile_right（左触觉右）	400×700×3	30 FPS	H.264
left_wrist（左手腕）	480×640×3	30 FPS	H.264
right_tactile_left（右触觉左）	400×700×3	30 FPS	H.264
right_tactile_right（右触觉右）	400×700×3	30 FPS	H.264
right_wrist（右手腕）	480×640×3	30 FPS	H.264

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化

该数据集提供了在线可视化功能，可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览。