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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和状态观测数据，动作包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点值，状态观测同样包含这些关节位置。观测数据还包括图像：顶部摄像头和腕部摄像头的视频（分辨率480x640，3通道），以及5.6kHz触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道），所有视频以30fps录制，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有10个episodes、4011帧和1个任务，数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集适用于机器人学习任务，如动作控制和感知。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and state observation data, with actions including 6 floating-point values for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, and state observations also include these joint positions. Observation data also includes images: video from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), as well as a 5.6kHz tactile spectrogram video (resolution 224x224, 3 channels), all recorded at 30fps using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. There are a total of 10 episodes, 4011 frames, and 1 task, with data stored in parquet files (total size 100MB) and mp4 video files (total size 200MB). The robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as action control and perception.
数据集概述
该数据集是一个机器人学领域的示范数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证授权。
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 总集数: 10 个episode
- 总帧数: 4011 帧
- 总任务数: 1 个任务
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集（10个episode，即全部数据）
- 数据文件格式: Parquet (约100 MB)
- 视频文件格式: MP4 (约200 MB)
数据特征结构
每个时间步包含以下特征：
action(float32, shape [6]): 6维机器人动作指令，包含关节位置指令：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。observation.state(float32, shape [6]): 机器人状态观测，维度与动作空间一致，同样包含6个关节位置。observation.images.top(video, shape [480, 640, 3]): 顶部摄像头视角的RGB视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。observation.images.wrist(video, shape [480, 640, 3]): 腕部摄像头视角的RGB视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram(video, shape [224, 224, 3]): 触觉传感器的5.6 kHz频段频谱图，分辨率224×224，3通道，AV1编码，30 FPS。timestamp(float32, shape [1]): 时间戳。frame_index(int64, shape [1]): 帧索引。episode_index(int64, shape [1]): 所属episode索引。index(int64, shape [1]): 全局索引。task_index(int64, shape [1]): 任务索引。
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 基准信息文件:
meta/info.json描述了数据集版本(v3.0)、特征定义、episode数量、帧数、分块大小等元数据。 - 标签: LeRobot, robotics
- 配置名:
default，数据文件为data/*/*.parquet
