sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs

机器人：移动机械手，片段数：100，帧数：22125，任务：将塑料瓶扔进垃圾桶。Robot: mobile manipulator, number of episodes: 100, number of frames: 22125, task: throw plastic bottle into trash can.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: team-sobits/sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建，并通过 sobits_vla_tools 转换

数据集内容

• 机器人类型: 移动机械臂 (mobile_manipulator)
• 任务描述: 将塑料瓶扔进垃圾桶
• 总片段数: 100
• 总帧数: 22,125
• 总任务数: 1
• 采样频率 (FPS): 10

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(20,)	20维动作向量，包含头部、身体、左臂、左手及底盘关节/位置控制指令
observation.state	float32	(20,)	20维观测状态向量，与动作空间结构一致
observation.images.head_camera	video	(3, 480, 640)	头部摄像头视频流，H.264编码，RGB格式，分辨率480x640
observation.images.hand_left_camera	video	(3, 480, 640)	左手摄像头视频流，H.264编码，RGB格式，分辨率480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间（20维）

1. head_pan_joint — 头部水平关节
2. head_tilt_joint — 头部俯仰关节
3. body_lift_joint — 身体升降关节
4. arm_left_shoulder_tilt_joint — 左肩倾斜关节
5. arm_left_upper_roll_joint — 左上臂滚动关节
6. arm_left_upper_flex_joint — 左上臂弯曲关节
7. arm_left_elbow_joint — 左肘关节
8. arm_left_lower_flex_joint — 左下臂弯曲关节
9. arm_left_wrist_tilt_joint — 左腕倾斜关节
10. arm_left_wrist_roll_joint — 左腕滚动关节
11. hand_left_finger_l_mcp_joint — 左手食指MCP关节
12. hand_left_finger_l_pip_joint — 左手食指PIP关节
13. hand_left_finger_l_dip_joint — 左手食指DIP关节
14. hand_left_finger_c_mcp_joint — 左手中指MCP关节
15. hand_left_finger_c_ip_joint — 左手中指IP关节
16. hand_left_finger_r_pip_joint — 左手无名指PIP关节
17. hand_left_finger_r_dip_joint — 左手无名指DIP关节
18. base_x — 底盘X方向位移
19. base_y — 底盘Y方向位移
20. base_theta — 底盘朝向角

数据划分

• 训练集: 全部100个片段（splits: train: "0:100"）

文件存储

• 数据文件: 以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览该数据集。