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该数据集是一个机器人控制与感知数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据：动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的位置信息；观测数据包括机器人状态（同样为6个关节位置）和多模态图像数据，具体为顶部摄像头视频（分辨率480x640，3通道）、腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道）以及5.6kHz触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有10个episodes、4708帧数据，覆盖单一任务，数据以parquet文件格式组织，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、控制算法开发和感知研究。This dataset is a robot control and perception dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data: action data includes position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation data includes robot state (also 6 joint positions) and multimodal image data, specifically top camera video (resolution 480x640, 3 channels), wrist camera video (resolution 480x640, 3 channels), and 5.6kHz tactile spectrogram video (resolution 224x224, 3 channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 10 episodes and 4708 frames of data covering a single task. The data is organized in parquet file format, with videos stored in mp4 format, and is suitable for robot learning, control algorithm development, and perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：4708
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 划分：全部用于训练（train: 0:10）

特征

动作（action） 和 机器人状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 维度：[6]
• 包含 6 个自由度：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观察（observation.images）：

• top（顶部摄像头）：
  • 尺寸：480 x 640 x 3（H x W x C），帧率 30 FPS，视频编码：AV1
• wrist（腕部摄像头）：
  • 尺寸：480 x 640 x 3（H x W x C），帧率 30 FPS，视频编码：AV1
• 5_6kHz_tactile_spectrogram（触觉频谱图）：
  • 尺寸：224 x 224 x 3（H x W x C），帧率 30 FPS，视频编码：AV1

其他字段：

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]