staple_box_in_marked_frame_v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: staple_box_in_marked_frame_v5
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot（由 Hugging Face 开发）
• 数据集可视化: 可通过 Hugging Face Space 在线浏览。

数据集内容

基本信息

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 1163
• 任务种类数（Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 2 个片段

数据特征（Features）

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.fixed	视频	[480, 640, 3]	固定视角相机图像，分辨率为480x640，RGB三通道，编码格式为AV1
observation.images.handeye	视频	[480, 640, 3]	手眼相机图像，分辨率为480x640，RGB三通道，编码格式为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储在 videos/ 目录下
• 数据总大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据详情

该数据集包含一个机器人执行装订盒操作的任务，通过两个视角（固定视角和手眼视角）的摄像头采集图像，记录机器人的状态和动作数据，可用于训练机器人模仿学习模型。