close_refrigerator
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：close_refrigerator
基本信息
- 数据集名称：close_refrigerator
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由LeRobot框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：43
- 总帧数（Frames）：13,157
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小：约500 MB（mp4格式）
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（train）：包含全部43个片段（0:43），未划分验证集或测试集
机器人类型
- 机器人型号：mobileai_robot
数据内容结构
动作与状态特征（16维向量）
- 左臂关节位置：6个关节（left_joint_0 ~ left_joint_5）
- 左移动底座关节位置：1个（left_left_carriage_joint）
- 右臂关节位置：6个关节（right_joint_0 ~ right_joint_5）
- 右移动底座关节位置：1个（right_left_carriage_joint）
- 线速度：x.vel
- 角速度：theta.vel
视觉观测（3个摄像头，均为视频数据）
- cam_high：高位摄像头，分辨率 480×640×3
- cam_left_wrist：左腕部摄像头，分辨率 480×640×3
- cam_right_wrist：右腕部摄像头，分辨率 480×640×3
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
附加字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
