Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_13

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot框架。它是一个机器人操作数据集，专注于让名为Leju_Kuavo_4的双臂机器人执行“将卡片传递给传感器进行识别并传输”的任务。机器人配备双指末端执行器，并通过VR控制器进行遥操作。数据集包含602个完整操作片段（episodes），总计417,768帧视频数据，帧率为30 FPS，总大小为12.32 GB。数据采集自真实世界的服务大厅场景，涉及桌子、卡片和传感器等物体。数据集提供了三个RGB摄像头视图的观测视频（前置头部、左腕和右腕），以及机器人的状态信息（52维，包括关节位置、末端执行器位姿等）和动作指令（40维）。数据以Parquet文件格式组织，并包含丰富的注释信息，如末端执行器加速度、方向、速度以及夹爪活动等，适用于机器人学习与模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述：Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_13

该数据集基于 LeRobot 格式扩展，完全兼容 LeRobot，由北京智源人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献，采用 Apache-2.0 许可证。

任务描述

• 主要任务：将卡片传递给传感器进行识别，然后传输。
• 子任务数量：1 个。
• 原子动作：grasp（抓取）、pick（拾取）、place（放置）。
• 操作类型：固定双臂操作（fixed_dual_arm）。
• 环境类型：真实世界（real_world）。

场景与物体

• 场景：服务大厅（Service->Service Hall）。
• 物体：桌子（table(unknown)）、卡片（card(unknown)）、传感器（sensor(unknown)）。

机器人配置

• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：二指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR 控制器（vr_controller）

数据集统计

指标	数值
总片段数	602
总帧数	417768
总任务数	1
总视频数	1806
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率 (FPS)	30
状态维度	52
动作维度	40
相机视角数	3
数据集大小	12.32 GB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 601。

传感器与相机信息

• 传感器：cam_front_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb
• 相机参数（所有视角一致）：
  • 数据类型：视频
  • 形状：480x848x3
  • 分辨率：848x480
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p

坐标系、单位与维度

• 坐标系定义：右手坐标系（right-hand-frame）
• 关节旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器平移单位：米（meter）

数据文件结构

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块组织：共 1 个数据块，每个块大小 1000。

特征说明（完整 YAML）

• 观测图像：三个相机视角的 RGB 视频。
• 观测状态（observation.state）：52 维，包含双臂、双腿、双手、头部关节位置，以及左右末端执行器的位置（米）和欧拉旋转（弧度）。
• 动作（action）：40 维，包含双臂、双腿、双手、头部关节位置。
• 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引。
• 夹爪开度状态与动作：各 1 维。
• 末端执行器仿真位姿状态与动作：各 12 维（左右位置 + 旋转）。
• 末端执行器方向、速度、加速度状态与动作：各 2 维（左右）。
• 夹爪活动与模式注释。

可用注释

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅度）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式）

标签

• RoboCOIN
• LeRobot

引用与链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 引用格式：见 README 中 的 BibTeX 条目。